在1734年的圣诞节被烧毁的巴奔堡皇家宫殿基础上，1736年，菲里普五世和王妃依沙贝尔·德法尔内西奥计划修建新的王宫，意大利的建筑家谢瓦拉和萨凯提、萨巴蒂尼等接受使命，在1764年10月，修建完成了现在的这座王宫。
阿尔梅利亚广场和巴尔克尼是法国风格，而建筑内部则是当时流行的意大利风格。150米见方的建筑物内部，有2700间房屋，至今仍作为国事活动的一个场所在被使用着。
穿过阿尔梅利亚广场进入到王宫的内部，上了大台阶是被许多挂毯包围起来的“廊间”，接着是模仿贝鲁塞尤宫殿中镜子房样式的“御座间”。在被称为“佳斯帕利尼房间”的三间房屋里，其豪华程度令人叹为观止。在第二个房间里有戈雅所作的卡洛斯四世国王和玛利亚·路易萨王妃的肖像画。第三个房间里则是当时流行的中国风格装饰。另外，这些屋子当中还有专门摆放陶瓷制品的“瓷器房间”和墙壁曾经被黄色绸缎所包裹的“黄金房间”，以及能够同时容纳145人的“大餐厅”等等，各有特色。
另外，在阿尔梅利亚广场边上的药物博物馆(Real Farmacia)也不应当错过，这里展示着过去的医药研究室原貌和过去的药品调制用具，很有意思。
从阿尔梅利亚广场上还可以看到被王宫和曼萨纳雷斯河夹在中间的，被称为坎波-德尔莫罗(Campo del Moro)的庭院。在王宫的后面还有一个叫作萨巴蒂尼庭园(Jardines de Sabatini)的地方，在夏季的夕阳下于这里散步是再好不过的了。
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